常用的有齒輪齒條式、蝸桿曲柄銷式和循環球式。
 1)齒輪齒條轉向器：它是一種最常見的轉向器。其基本結構是一對相互嚙合的小齒輪和齒條。轉向軸帶動小齒輪旋轉時，齒條便做直線運動。有時，靠齒條來直接帶動橫拉桿，就可使轉向輪轉向。所以，這是一種最簡單的轉向器。它的優點是結構簡單，成本低廉，轉向靈敏，體積小，可以直接帶動橫拉桿。在汽車上得到廣泛應用。
2)蝸桿曲柄銷式轉向器：它是以蝸桿為主動件，曲柄銷為從動件的轉向器。蝸桿具有梯形螺紋，手指狀的錐形指銷用軸承支承在曲柄上，曲柄與轉向搖臂軸制成一體。轉向時，通過轉向盤轉動蝸桿、嵌于蝸桿螺旋槽中的錐形指銷一邊自轉，一邊繞轉向搖臂軸做圓弧運動，從而帶動曲柄和轉向垂臂擺動，再通過轉向傳動機構使轉向輪偏轉。這種轉向器通常用于轉向力較大的載貨汽車上。
3)循環球式轉向器：循環球助力轉向系統。主要結構由兩大部分組成：機械部分與液壓部分。機械部分由殼體、側蓋、上蓋、下蓋、循環球螺桿、齒條螺母、轉閥閥芯、扇齒軸組成。其中有兩對傳動副：一對是螺桿、螺母，另一對是齒條、齒扇或扇齒軸。在螺桿和齒條螺母之間裝有可循環滾動的鋼球，使滑動摩擦變為滾動摩擦，從而提高了傳動效率。這種轉向器的優點是，操縱輕便，磨損小，壽命長。缺點是結構復雜，成本較高，轉向靈敏度不如齒輪齒條式。