歷史上曾出現過許多種形式的角轉向器，但是很多已經被淘汰。按照助力形式分類，角轉向器可以分為機械式（無助力）和動力式（有助力）。
  機械式轉向器按照結構形式的不同，又可以分為齒輪齒條式、循環球式、蝸桿曲柄指銷式、循環球曲柄指銷式、蝸桿滾輪式等。常用的是齒輪齒條式、循環球式、蝸桿曲柄指銷式。
  齒輪齒條式轉向器是一種非常簡單的轉向器。它的優點是結構簡單、緊湊，剛度大，成本低廉，轉向靈敏，正、逆襲率都高，便于布置，而且特別適合于與燭式懸架和麥弗遜懸架配用，還可以直接帶動橫拉桿，簡化轉向傳動機構。因此在轎車和微、輕型貨車上得到廣泛應用。
  循環球式轉向器正、逆襲率都很高，故操縱輕便，壽命長，工作穩定可靠；但是由于逆襲率很高，導致容易將路面沖擊力傳到方向盤上。
  動力式轉向器其實就是機械式轉向器與轉向加力裝置組合到一起形成的。按傳能介質的不同，動力轉向器有氣壓式和液壓式兩種。其中的液壓式動力轉向器根據機械式轉向器、轉向動力缸和轉向控制閥三者在轉向裝置中的布置和聯接關系的不同，又可以分為整體式（機械式轉向器、轉向動力缸和轉向控制閥三者設計為一體）、半整體式（把機械式轉向器和轉向控制閥設計在一起，轉向動力缸獨立）和分離式（機械式轉向器獨立，把轉向控制閥和轉向動力缸設計為一體）三種結構型式。
  值得注意的是，裝載質量特大的貨車不宜采用氣壓動力轉向器，因為氣壓系統的工作壓力 較低（一般不高于0.7MPa），用于重型汽車上時，其部件尺寸將過于龐大。液壓動力轉向器的工作壓力可高達10MPa以上，故其部件尺寸很小。液壓系統工作時無噪聲，工作滯后時間短，而且能吸收來自不平路面的沖擊。因此，液壓動力轉向器已在各類各級汽車上獲得廣泛應用。